從特斯拉、小米推出各自的人形機(jī)器人Optimus(擎天柱)、CyberOne(鐵大)，到從OpenAI為人形機(jī)器人初創(chuàng)公司1X投資2350萬(wàn)美元，再到同一賽道的Figure AI完成6.75億美元融資(參投企業(yè)包括亞馬遜創(chuàng)始人貝索斯、英偉達(dá)、OpenAI和微軟等巨頭)，人形機(jī)器人賽道持續(xù)升溫。

　　開發(fā)者對(duì)人形機(jī)器人的熱情也再度高漲。能自主思考、決策、行動(dòng)的具身智能機(jī)器人，被認(rèn)為是大模型的最佳落地場(chǎng)景，人形機(jī)器人為企業(yè)解決勞動(dòng)力短缺似乎也變得可行。

　　天眼查投融資數(shù)據(jù)顯示，截至目前，與人形機(jī)器人相關(guān)融資事件合計(jì)發(fā)生50余起，融資金額超120億元。從融資事件的地域分布來看，廣東、江蘇以及上海，分別擁有19起、10起以及9起。

　　但為什么人們熱衷“人形機(jī)器人”?

　　清華大學(xué)自動(dòng)化系研究員趙明國(guó)教授對(duì)DoNews表示，一方面是來自于文化的驅(qū)動(dòng)，另一方面是技術(shù)的牽引。

　　01.人形機(jī)器人簡(jiǎn)史

　　回看人形機(jī)器人的發(fā)展過程，公元前四世紀(jì)，古希臘哲學(xué)家亞里士多德曾想象過機(jī)器人的用處;三國(guó)鼎立時(shí)期，諸葛亮成功的創(chuàng)造出“木牛流馬”，用來運(yùn)送軍用物資，這都為機(jī)器人的發(fā)展埋下了伏筆。

　　在接下來的幾百年里，機(jī)器人逐漸擬人化、具象化，如同達(dá)爾文的物種起源，人形機(jī)器人也逐漸進(jìn)化。

　　文藝復(fù)興時(shí)期，意大利畫家、科學(xué)家達(dá)·芬奇在手稿中繪制了西方文明世界的第一款人形機(jī)器人，并賦予機(jī)器人木頭、皮革和金屬的外殼，通過驅(qū)動(dòng)裝置，機(jī)器人可以揮舞胳膊、可以坐或者站立。

　　1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克(Karel Capek)在科幻劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》中，將捷克語(yǔ)“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思，被當(dāng)作“機(jī)器人”一詞的起源。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類社會(huì)的悲劇性影響，引起了人們的廣泛關(guān)注。

　　1927年，美國(guó)西屋公司工程師溫茲利制造了第一個(gè)機(jī)器人“ Televox”，裝有無(wú)線電發(fā)報(bào)機(jī)，但這款機(jī)器人不能走動(dòng)。

　　1963年，NASA耗資17.5萬(wàn)美金，造出兩個(gè)“機(jī)動(dòng)多關(guān)節(jié)假人(Power Driven Articulated Dummy，PDAD)”的機(jī)器人，能模擬出 35 種基本的人類動(dòng)作，以便幫助工程師改良宇航服。

　　1967年，在“仿人機(jī)器人之父”加藤一郎的帶領(lǐng)下，早稻田大學(xué)啟動(dòng)了人形機(jī)器人項(xiàng)目，并于1972年研發(fā)出世界上第一款全尺寸人形智能機(jī)器人WABOT-1，能夠執(zhí)行搬運(yùn)物體等任務(wù)，如同一歲半的嬰兒。

　　1986年，本田開發(fā)出雙足機(jī)器人EO, 隨后相繼推出雙足機(jī)器人E系列、仿真機(jī)器人P系列。2000年，仿真機(jī)器人P4——也被稱為ASIMO(阿西莫夫)——問世。

　　人形機(jī)器人從萌芽時(shí)期過渡到發(fā)展時(shí)期，在行走和“仿人特征”上有一些進(jìn)展。

　　2010年迄今，人形機(jī)器人迎來了百發(fā)齊放，海外科技企業(yè)包括波士頓動(dòng)力、特斯拉、Engineered Arts、軟銀等紛紛加入自主研發(fā)的隊(duì)伍中，國(guó)內(nèi)也有優(yōu)必選、達(dá)闥科技、宇樹科技等企業(yè)。這一時(shí)期，提高“智力”成為人形機(jī)器人發(fā)展的攻研方向。

　　但目前人形機(jī)器人賽道的現(xiàn)狀是怎樣的?是新的噱頭，還是理想即將照進(jìn)現(xiàn)實(shí)?

　　02.誰(shuí)需要人形機(jī)器人?

　　2021年，特斯拉在AI Day的一段“機(jī)械舞”，成功引起了人們對(duì)Tesla Bot (特斯拉人形雙足機(jī)器人)的關(guān)注。馬斯克發(fā)文稱：“我們已經(jīng)制造了帶輪子的機(jī)器人(特斯拉汽車)，所以現(xiàn)在我們幾乎擁有所有制造人形機(jī)器人所需的零件。”

　　一年后，特斯拉帶來的卻是步履蹣跚的“老朽”—— Optimus(擎天柱)，僅演示了打招呼，暴露在外面線路和電池，讓圍觀者感到大失所望。

　　不可否認(rèn)的是，2021年Tesla Bot的提出，導(dǎo)致國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人市場(chǎng)掀起了一場(chǎng)“龍卷風(fēng)”。在特斯拉發(fā)布Optimus-前，小米提前搶先發(fā)布CyberOne(鐵大)。2023年，1024小鵬汽車科技日上，小鵬汽車也發(fā)布了首款人形機(jī)器人——PX5。

　　為何汽車企業(yè)逐漸成為人形機(jī)器人的主力軍?對(duì)此，趙明國(guó)表示：“汽車與人形機(jī)器人存在一些相通的地方。”譬如二者都帶有攝像頭，汽車通過采集到的數(shù)據(jù)用于人工智能訓(xùn)練，再賦能于汽車，同樣人形機(jī)器人通過采集生活中的數(shù)據(jù)，再反作用于人形機(jī)器人的發(fā)展。

　　再來看國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人企業(yè)發(fā)展情況。

　　2023年1月31日，優(yōu)必選向港交所遞交招股說明書，同年12月底作為“人形機(jī)器人第一股”正式在港交所主板掛牌上市。2023年2月，智元機(jī)器人正式成立，致力于AI和機(jī)器人的深度融合，長(zhǎng)期投入打造有競(jìng)爭(zhēng)力的機(jī)器人產(chǎn)品和生態(tài)，盡管成立時(shí)間不長(zhǎng)，但隨著多輪融資的完成，智元機(jī)器人的估值也水漲船高。在去年發(fā)布通用人形機(jī)器人Unitree H1的宇樹科技，于近日宣布完成了近10億元B2輪融資，新投資方包括美團(tuán)、金石投資、源碼，老股東深創(chuàng)投、中網(wǎng)投、容億、敦鴻和米達(dá)鈞石跟投。需要一提的是，Unitree H1是國(guó)內(nèi)第一臺(tái)能跑的全尺寸通用人形機(jī)器人。

　　就越來越多的企業(yè)涌入人形機(jī)器人賽道這一現(xiàn)象，在趙明國(guó)看來，從行業(yè)起點(diǎn)到實(shí)現(xiàn)商業(yè)閉環(huán)需要很長(zhǎng)的路要走，過程中也存在諸多變數(shù)，雖然目前行業(yè)發(fā)展有點(diǎn)激進(jìn)，但環(huán)境使然，不順應(yīng)局勢(shì)發(fā)展就等于掉隊(duì)。“站在‘牌桌’上是一件很重要的事情，去年如果沒把公司開出來，也不在一定時(shí)間準(zhǔn)備的，今天看人形機(jī)器人賽道火熱，然后再起來的，這就屬于第二波了。”

　　就宇樹科技決定開拓人形機(jī)器人這一舉措，宇樹科技合伙人陳立對(duì)DoNews表示，是順勢(shì)而為。一方面，人形機(jī)器人和四足機(jī)器人的底層技術(shù)架構(gòu)、知識(shí)儲(chǔ)備相似度非常高，宇樹在四足機(jī)器狗領(lǐng)域一直處于全球領(lǐng)先的第一梯隊(duì)，從四足做到人形機(jī)器人難度會(huì)小很多;另一方面是底層的驅(qū)動(dòng)，去年通用人工智能和大模型快速發(fā)展，這對(duì)未來科技的推動(dòng)具有里程碑的意義，由于PC市場(chǎng)的飽和，通用機(jī)器人成為未來通用人工智能最后的落地載體。

　　陳立對(duì)此進(jìn)行了進(jìn)一步解釋。他認(rèn)為，人形機(jī)器人的背后邏輯，首先是需要把整個(gè)動(dòng)作捕捉下來標(biāo)記關(guān)節(jié)元素點(diǎn)，然后通過關(guān)節(jié)元素點(diǎn)映射到人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，再經(jīng)過仿真器做訓(xùn)練、降噪等步驟后導(dǎo)到人形機(jī)器人上，整個(gè)過程是半自動(dòng)化。在AI大模型時(shí)代，通過模仿學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)把這一套流程學(xué)會(huì)，加持人形機(jī)器人在領(lǐng)活動(dòng)、關(guān)節(jié)布置方式、運(yùn)動(dòng)能力等方面優(yōu)勢(shì)，會(huì)發(fā)現(xiàn)人形機(jī)器人會(huì)比傳統(tǒng)協(xié)作機(jī)器人做一件事情簡(jiǎn)單的多。“人形機(jī)器人可以完全匹配人類世界的運(yùn)動(dòng)。”

　　因此，在技術(shù)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)下，人形機(jī)器人變成新突破口、新載體。

　　03.人形機(jī)器人能走多久?

　　2024年會(huì)成為人形機(jī)器人的元年嗎?

　　這是機(jī)器人企業(yè)和投資人共同關(guān)注的話題。

　　對(duì)此，陳立坦言稱：“如果以無(wú)論是創(chuàng)業(yè)公司，還是大公司參與到人形機(jī)器人賽道去定義，2024年作為元年是沒有問題的。如果以人形機(jī)器人應(yīng)用為標(biāo)準(zhǔn)，2024年作為元年還是有待商榷的，因?yàn)槿诵螜C(jī)器人應(yīng)用還沒有那么快。”

　　趙明國(guó)表示，目前人形機(jī)器人的受眾人群更多的是開發(fā)者(科研人員、發(fā)燒友等)，但其發(fā)展的時(shí)間成熟度和提供試錯(cuò)體量遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到進(jìn)入家庭的條件。

　　顯然，當(dāng)前人形機(jī)器人市場(chǎng)出現(xiàn)欣欣向榮的景象，在一定程度上來自政策和資本的帶動(dòng)。

　　2023年11月，工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》提出，到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，在特種、制造、民生服務(wù)等場(chǎng)景得到示范應(yīng)用，探索形成有效的治理機(jī)制和手段。

　　2024年1月，工信部、教育部、科技部、交通運(yùn)輸部、文化和旅游部、國(guó)務(wù)院國(guó)資委、中國(guó)科學(xué)院等七部門聯(lián)合印發(fā)《關(guān)于推動(dòng)未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實(shí)施意見》，提出面向國(guó)家重大戰(zhàn)略需求和人民美好生活需要，加快實(shí)施重大技術(shù)裝備攻關(guān)工程，突破人形機(jī)器人等高端裝備產(chǎn)品，以整機(jī)帶動(dòng)新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化落地，打造全球領(lǐng)先的高端裝備體系。3月5日，據(jù)央視“兩會(huì)特別報(bào)道”，人形機(jī)器人成發(fā)展新質(zhì)生產(chǎn)力熱門領(lǐng)域。

　　據(jù)國(guó)際機(jī)器人協(xié)會(huì)預(yù)測(cè)，2021年至2030年，全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模年復(fù)合增長(zhǎng)率將高達(dá)71%。中國(guó)電子學(xué)會(huì)數(shù)據(jù)顯示，到2030年，我國(guó)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到8700億元。

　　但能否實(shí)現(xiàn)既定目標(biāo)，還需要人形機(jī)器人找到“買單者”。

　　優(yōu)必選的股價(jià)變動(dòng)直接反映了資本的態(tài)度。截至3月6日收盤，股價(jià)錄得202.8港元/股新高，漲超88%，成交額達(dá)到2.83億港元，總市值達(dá)到近850億港元。次日，優(yōu)必選開盤繼續(xù)昨日漲幅，大漲約60%，但隨后大幅回落至跌6%。截至收盤，報(bào)204港元/股，當(dāng)日微漲0.59%。

　　在商品出售方面，上市前優(yōu)必選售出超76萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人，其中Walker系列仿人形機(jī)器人僅在2021年售出1臺(tái)，2022年售出8臺(tái)，2023年上半年售出1臺(tái)。陳立透露，自去年11月份Unitree H1開始對(duì)外發(fā)售后，截止目前已經(jīng)賣了幾十臺(tái)，一部分是去了高校研究所去做科研開發(fā)，一部分是進(jìn)入到偏行業(yè)級(jí)的客戶，如電力、汽車、生物醫(yī)化行業(yè)。

　　除此之外，人形機(jī)器人作為高門檻行業(yè)，還亟需解決核心技術(shù)、降低成本和階段性人才短缺的問題。

　　面對(duì)接下來或?qū)⒊霈F(xiàn)的一波投資熱和企業(yè)入局，陳立表示，因?yàn)橥顿Y熱度本身代表的是資本市場(chǎng)，包括整個(gè)社會(huì)層面對(duì)技術(shù)產(chǎn)品的看好，是一個(gè)順理成章的事情。資本是逐利的，泡沫化現(xiàn)象在所難免，但整體而言，人形機(jī)器人賽道是比較穩(wěn)健可控的。

　　“所有的產(chǎn)品都會(huì)經(jīng)歷在時(shí)機(jī)成熟時(shí)，涌入很多企業(yè)，形成百花齊放百家爭(zhēng)鳴的階段。人形機(jī)器人也不例外，但這是一件好事情，可以形成充分競(jìng)爭(zhēng)，更好地推動(dòng)產(chǎn)品研發(fā)、產(chǎn)品定義、產(chǎn)品推廣和銷售。”陳立說。